这两种罪名均为暴力胁迫型犯罪，同时侵犯公民人身权利，因此两罪的客体都是复杂客体。通说认为，抢劫罪的客体是公私财产所有权和人身权利;敲诈勒索罪的主要客体是公私财产所有权，次要客体是公民的人身利益或其他利益。
以上的分析产生了两个问题：
1.两罪的客体均为复杂客体，其中是否都有主次之分?抢劫罪侵犯的财产权利与人身权利是否同等重要?
抢劫罪的客体主次问题与该罪既遂未遂区分有关，如果客体的两方面处于同一层次，那么理所当然地，圆满地侵犯其中任何一个都能够构成犯罪的既遂。司法解释的态度是：“具备劫取财物或者造成他人轻伤以上后果两者之一的，均属抢劫既遂;既未劫取财物，又未造成他人人身伤害后果的，属抢劫未遂。”
该解释在司法实践上的确起到了定分止争的作用，但在法理上却备受争议。有学者认为，“抢劫罪属于侵犯财产罪，理应以行为人取得(控制)被害人的财物为既遂标准。抢劫致人重伤、死亡，但未取得财物的，属于结果加重犯的既遂，但基本犯的未遂”(《刑法学》第三版，法律出版社，张-明楷著，p715)。我认为此种解释符合刑法典的规定，首先，因为毕竟抢劫罪属于侵犯财产罪这一类罪中的一罪，立法者在设定抢劫罪的立法取向上是侧重于保护公民财产权的，尽管人身权利是一种更为重要的权利。其次，直接侵犯人身权利的暴力胁迫只是该罪的手段行为，其最终目的是“非法占有公私财产”;但犯罪行为体现的侵犯人身权利的目的超过占有财产的目的时，则应考虑成立故意伤害罪、故意杀人罪的问题。所以，在抢劫罪客体的内部主次认定上应该把财产权利作为主要客体，把人身权利作为次要客体。但人身权利作为次要客体并非意义不大，第一，它必须受到侵害，否则不构成抢劫罪;第二，它降低的主要客体的侵害程度的标准，刑法要求抢劫罪侵犯的财产数额巨大(但考虑犯罪必须具有严重的社会危害性，司法解释对数额做了相关规定)，但其他侵犯财产罪一般都要求数额较大。
敲诈勒索罪的主要客体是财产权利，次要客体是人身权利或者其他权利，这一点是没有异议的。
问题的关键是，两罪所侵害的人身权利对定罪量刑的重要性是不同的，在司法实践中，胁迫行为已经到达了构成敲诈勒索罪的程度，但如果行为人没有取得财物，作为未遂处理;这与司法实践中抢劫罪既遂的标准是迥异的。
由于法益的侵害性主要由犯罪行为表现出来，故不在此详述，关于如何具体侵害法益的问题，将在犯罪的客观方面中叙述。
2.抢劫罪犯罪客体仅为财产权利和人身权利，而敲诈勒索罪的犯罪客体除了这两种之外还有“其他权利”，那么“其他权利”具体有那些呢?
人身权的范围极为广泛，包括人格权和身份权;很难找出人身权利之外的，胁迫手段指向的法益。因此，只能以犯罪对象来做限制条件，即认为敲诈勒索罪侵犯的人身权利仅指被胁迫人的人身权利，“其他利益”指犯罪对象之外的公民的人身财产权利，甚至是一些不受法律保护的利益。如行为人扬言要危害被胁迫者的亲属，这时侵犯的很难说是被胁迫者的人身权利，甚至是否是受法律保护的“权利”也是一个问题。又如行为人知道对方的犯罪事实以向司法机关告发进行胁迫来索取财物，这时不能说侵害了公民的人身权利，因为那充其量只能作为某种意义上的利益。因此，“其他利益”的概念增加了刑法的严谨性，、是对刑法调整的社会关系的补充。
“其他权利“在抢劫罪的客体中必然不存在，因为抢劫罪要求的行为当场性排除了对他人权利的侵害;而对于以一些”不法利益“进行的胁迫，如没有使用暴力，也只能认定为敲诈勒索罪。
